В 1089 году, при воцарении Давида IV в Грузии была тяжелейшая ситуация. Царская власть фактически распространялась лишь на Западную Грузию. Кахети-Эрети вновь стремилось к обособлению, Тбилиси находился под властью мусульманского эмира, Картли и южная Грузия были разорены и опустошены турками-сельджуками. Население покидало свои обжитые места и переселялось в горы или укрывалось в крепостях. Давид Агмашенебели прекрасно понимал, что, для того чтобы изгнать турок и объединить страну, в первую очередь необходимо было сломить самоуправство крупных феодалов и укрепить царскую власть. Особенно выделялся своей непокорностью представитель рода Багвашей Липарит V. Давид изгнал его из Грузии. Царь расправился и с другим непокорным феодалом - владетелем Зедазенской крепости Дзаганом. Таким образом, все убедились в том, что Давид, в отличие от Георгия II-го, не потерпит измены.
Давид из верных ему феодалов организовал военные отряды, которые нападали на турок и уничтожали их. Была восстановлена дисциплина и наведен порядок в грузинской армии.
Царь Давид IV воспользовался тем, что турки-сельджуки были заняты войной с крестоносцами и в 1099 году, когда крестоносцы взяли Иерусалим, прекратил им выплату дани.
В результате нашествий турок-сельджуков и ослабления царской власти был совершенно развален государственный аппарат. Необходимо было проведение реформ. Одной из важнейших была церковная реформа. Тяжелая ситуация в стране отразилась и на церкви. Духовенство состояло из недостойных лиц и противников царя. Церковную реформу попытался провести еще Баграт IV в 60-ых годах XI века, когда в Грузию приехал крупный церковный деятель Георгий Мтацминдели. Однако тогда замысел царя не был осуществлен, поскольку политическая обстановка была неблагоприятной.
Давид IV решил навести надлежащий порядок в церкви и с этой целью в 1104 году созвал церковный собор. Собор проводился в Руис-Урбниси. На этом соборе были приняты важные решения по различным вопросам, касающимся церковной жизни (ношение церковного украшения, венчание, рукоположение, освящение и др.).
Спустя некоторое время после Руис-Урбнисского собора Давид принял важнейшее решение. Он создал высшую должность Мцигнобартухуцеса Чкондидели. Мцигнобартухуцеси был начальником царской канцелярии (ему подчинялись 26 служащих), а Чкондидели - один из самых влиятельных епископов. Царь объединил эти две должности и отныне любые церковные и светские дела мог разбирать мцигнобартухуцес епископ Чкондидский. Авторитет и влияние мцигнобартухуцеса-епископа Чкондидского еще больше возросли, когда царь подчинил ему и высшее судебное учреждение страны - "Сааджо Кари". Первым на эту должность царь назначил своего наставника Георгия Мцигнобартухуцеси.
Давид организовал полицейский аппарат "мстовари" (соглядатаи), с помощью которого царь имел возможность быть в курсе всех событий, происходящих внутри страны и за ее пределами.
Для борьбы с турками-сельджуками необходима была хорошо вооруженная и преданная царю армия. С этой целью царь провел военную реформу. Он создал личную царскую гвардию - монаспа. При Давиде грузинская армия делилась на три части: это были монаспа, гарнизоны, стоявшие в городах и крепостях и основная часть войска. Ясно, что вся тяжесть ложилась на основную часть. Военная реформа закончилась в 1118 году, когда Давид переселил с Северного Кавказа половцев. Давид, возможно по политическим соображениям, был женат на дочери половецкого князя Атрака Шараганисдзе - Гурандухт.
Переселению половцев в Грузию препятствовала война, которую они вели с осетинами. Царь Давид перешел на Северный Кавказ и подчинил себе осетин под условием вассальной зависимости. При Давиде влияние Грузии на Северном Кавказе еще больше усилилось. Здесь стали распространяться грузинская письменность, грузинский язык, культура, христианство. Все это еще больше сближало северокавказские народы с Грузией. Давид переселил в Грузию 40 тысяч семей. Каждая половецкая семья была обязана давать царю одного всадника. Возросший таким образом военный потенциал страны мог быть использован для борьбы как с внешними врагами, так и с некоторыми непокорными феодалами. С другой стороны, большая часть грузинского населения освобождалась от воинской службы и могла заниматься хозяйством, что способствовало экономическому подъему страны. Таким образом, сильная в военном отношении Грузия была бы надежно защищена от внешних врагов и пошла бы по пути своего дальнейшего развития.
В 1104 году сторонники царя - кахетинские феодалs захватили в плен Кахети-Эретского царя Агсартана и привели его к царю. После этого Давид присоединил к себе Кахети-Эрети. Почувствовав опасность, грозившую ему в результате объединения страны, гандзийский атабаг направил против грузин огромное войско. В 1104 году Давид одержал блестящую победу при Эрцухи над войском атабага.
В 1106 году по приказу Давида началось строительство Гелатского монастыря. При монастыре функционировала академия.
В 1110 году грузины взяли город Самшвилде. В 1115 году был освобожден Рустави, а в 1117 году Давид IV занял расположенный на крайнем востоке Грузии город-крепость Гиши. В 1118 году грузинские войска освободили Лоре.
Усиление Грузии чрезвычайно встревожило турок-сельджуков. Они надеялись окончательно сломить Грузию, тем более, что им удалось не раз нанести поражение крестоносцам.
По приказу султана Махмуда была собрана 300-тысячная армия, которая под предводительством Иль-Газа двинулась на Грузию. Этой грозной силе противостояли 40 тысяч грузин, 15 тысяч половцев, 500 аланов (осетин) и 100 крестоносцев. (Рыцари, видимо, прибыли в Грузию с Болдуином II и остались здесь, после того как состоялась тайная встреча Давида Агмашенебели и Иерусалимского царя Болдуин II
12 августа 1121 года грузины под предводительством Давида Агмашенебели на Дидгорском поле одержали блестящую победу над турками. Враг не смог воспользоваться своим численным превосходством, так как царь вынудил турок драться в узком ущелье. Большую роль в победе сыграла самоотверженность 200 воинов, которые выполнили замысел царя. Своим внезапным нападением они внесли панику и замешательство в стане врага. В этот момент грузинское войско под командованием Давида и его сына Деметре атаковали сельджуков с двух сторон. Кровопролитная битва длилась несколько часов и закончилась блестящей победой грузин. В течение трех дней грузины по пятам преследовали беспорядочно отступающего врага и захватили большую добычу и множество пленных.
После Дидгорской победы в 1122 году Давид освободил город Тбилиси и столицу Грузии из Кутаиси перенес в Тбилиси. В городе был установлен мир и порядок. Всем жителям города, невзирая на религиозное вероисповедание, царь гарантировал неприкосновенность и покровительство. Мусульмане были обложены самым низким налогом - 3 динара, евреи платили 4 динара, а грузины - 5 динаров.
В 1123 году Давид Агмашенебели освободил Дманиси. В 1123 году в Ширван вторгся султан Махмуд. Царь Давид поспешно собрал 50-тысячное войско и двинулся к нему навстречу. Узнав о надвигающейся силе, султан отступил назад.
В 1124 году Давид завоевал Ширван. В том же году представители армянской столицы Ани обратились за помощью к грузинскому царю и попросили освободить город от турок. Турки господствовали в Ани в течение 60-ти лет. Царь Давид освободил город и территории северной Армении присоединил к Грузинскому царству.
Великий царь Грузии Давид IV Агмашенебели скончался 24 января 1125 года. Он оставил своим потомкам Грузию, границы которой простирались "от Никопсии до Дарубанда и от Овсетии до Арагаца". Царя похоронили в Гелатском монастыре. Грузинская церковь причислила Давида к лику святых и днем его поминовения установила 26 января (8 февраля).